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宇宙上手速最快的仿人机器人诞生

2019-05-30 17:43:00

仿人机器人，灵活度却远超人类，快到极致是种什么感觉？一起来体验一下吧！

这款双臂机器人名字叫做LIMS2-AMBIDEX。在今年的2018 IROS（国际智能机器人与系统大会）上，凭借其手速和流畅的动作成功地吸引了大家的眼球。

1.“钢铁肌腱”

小智第一次看到LIMS2-AMBIDEX时，第一感觉就是动作和谐，要是给它安上下半身，就能以百米冲刺的速度冲出画框！

LIMS2-AMBIDEX为什么这么快呢？这一切都要得益于LIMS2-AMBIDEX的设计。

一个大榔头是很难挥动的，为此设计人员将整个机器人的驱动器都集中到了机器人的肩部，质量大致分布是单臂重量为6.8Kg，其中肩关节4.17Kg，其它关节2.63Kg。

这样较好的减小了机械臂末端执行器的惯量，原本拿来挥动榔头的劲儿拿来挥舞棍子，怎么能不快？为了驱动手臂，设计人员采用了肌腱驱动的设计方式，这项设计通过使用“线”和塑料等材料来模仿肌肉和肌腱实现对生物体四肢的仿生，其中的“线”就是一切运动的源头,就像木偶借助细线一样。

通常由这种技术驱动的机器人比使用由齿轮传动器控制的刚性金属或塑料肢体的传统机器人运动的更加自然，也越接近与生物运动的原理。

2.肩部驱动器

肩部总共包括7个驱动器，橙红黄区域分别为驱动肩关节的3个驱动器，蓝色区域则集成了手肘和手腕关节的4个驱动器，这样整个手臂的驱动器都排布在了肩关节，接下来就是通过传动系统将驱动力传送出去。

3.手肘部分的传动结构

手肘部分只有一个俯仰自由度，通过”肌腱“（线）在肩部驱动器的驱动下实现俯仰运动。

4.手腕部分的传动机构

为了使得机器人的手腕灵活转动，LIMS2-AMBIDEX还设计了一个小巧的构件，通过这个构件可以使得整个机械臂在各个方向自由活动。