选择工业机器人时应注意哪些参数

技术参数是不同工业机器人差距的直接表现形式。不同机器人的技术参数具有不同的特点，对应着不同的应用范围。工业机器人BD180G是一种高精度的现代机械设备，参数众多。企业在选择工业机器人时应注意哪些参数？让我们来看看工业机器人值得关注的七个技术参数。

1.自由度

自由度可以用机器人的轴数来解释。机器人的轴数越多，自由度就越多，机械结构运动的灵活性就越大，通用性就越强。但随着自由度的增加，机械臂结构变得复杂，降低了机器人的刚性。当机械臂上的自由度大于完成工作所需的自由度时，多余的自由度可以为机器人提供一定的避障能力。目前，大多数机器人都有3~6个自由度，可以根据实际工作的复杂性和障碍物来选择。

2.驱动方式

驱动模式主要是指关节执行器的动力源形式，一般包括液压驱动、气压驱动和电气驱动。不同的驱动模式有自己的优点和特点，可以根据自己的实际工作需要进行选择。现在电气驱动比较常用。液压驱动的主要优点是驱动能力小，驱动能力大，缺点是油容易泄漏，污染环境；气压驱动的主要优点是缓冲效果好，可实现无级变速，缺点是噪音大；电气驱动的优点是驱动效率高，使用方便，成本低。

3.控制方式

机器人的控制模式也被称为控制轴模式，主要用于控制机器人的运动轨迹。一般来说，有两种控制模式：一种是伺服控制，另一种是非伺服控制。伺服控制模式可分为连续轨迹控制和点控制。与非伺服控制机器人相比，伺服控制机器人具有更大的记忆存储空间，可以存储更多的点地址，使运行过程更加复杂和稳定。

4.工作速度

工作速度是指机械接口中心或工具中心在单位时间内旋转的角度或移动距离。简单地说，最大工作速度越高，工作效率就越高。然而，工作速度需要更多的时间来加速或减速，或者对工业机器人的最大加速率或最大减速率的要求更高。

5.工作空间

工作空间是指机器人操作员正常工作时，终端执行器坐标系的原点可以在空间活动的最大范围内到达所有点所占的空间体积。工作空间范围的大小不仅与机器人各连杆的大小有关，还与机器人的整体结构形式有关。工作空间的形状和大小非常重要。机器人在执行操作时，由于手无法到达的盲点，可能会出现(deadzone)而不能完成任务。

6.工作载荷

当机器人在规定的性能范围内工作时，机器人手腕能承受的最大负荷。工作负荷不仅取决于负荷的质量，还取决于机器人的运行速度和加速度的大小和方向。为了确保安全，工作负荷的技术指标被确定为高速运行时的承载能力。通常，工作负荷不仅是指负载质量，还包括机器人终端执行器的质量。

7.工作精度、重复精度和分辨率

简单来说，机器人的工作精度是指机器人每次定位一个位置时产生的误差。重复精度是机器人反复定位一个位置时产生误差的平均值，分辨率是指机器人每个轴能实现的最小移动距离或最小旋转角度。这三个参数共同作用于机器人的工作精度。

工业机器人是高端技术集成的产物，其性能由参数直接反映。企业需要综合考虑自由度、驱动模式、控制模式、工作速度、工作空间、工作负荷、工作精度、重复精度、分辨率等参数。选择适合自己实际生产需要的机器人。虽然机器人的性能越高越好，但也要根据自己的实际需要合理购买。

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