工业机器人控制方式的功能要点有哪些?

这种控制方法是连续控制工业机器人终端执行器在工作空间中的位置和姿态，要求其在一定精度范围内严格按照预定的轨迹和速度运动，速度可控，轨迹光滑，运动平稳，从而完成工作任务。这种控制方法是连续控制工业机器人终端执行器在工作空间中的位置和姿态，要求其在一定精度范围内严格按照预定的轨迹和速度运动，速度可控，轨迹光滑，运动平稳，从而完成工作任务。

目前，市场上使用最多的工业机器人是ADSP-21062KS-133工业机器人，也是最成熟、最完善的机器人。工业机器人可以广泛使用，因为它有多种控制方法，根据不同的操作任务，可以主要分为点控制方法.连续轨迹控制模式.四种控制方式：力（力矩）控制方式和智能控制方式，下面详细说明这些控制方式的功能要点。

1.点位控制模式（PTP）

这种控制方法只控制工业机器人终端执行器在工作空间某些规定的离散点上的位置。在控制中，只有工业机器人才能快速工作.准确地在相邻点之间移动，达到目标点的轨迹不作任何规定。

这种控制方法的两个主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。这种控制方法易于实现.定位精度要求不高的特点，因此常用于上下料.搬运.点焊和元件安装在电路板上，只需要在目标点保持端部执行器的精确位置。这种方法相对简单，但应达到2~3um定位精度很难。

2.连续轨迹控制模式（CP）

这种控制方法是连续控制工业机器人终端执行器在工作空间中的位置和姿态，要求其在一定精度范围内严格按照预定的轨迹和速度运动，速度可控，轨迹光滑，运动平稳，从而完成工作任务。

工业机器人各关节连续.同步相应的运动，其终端执行器可以形成连续的轨迹。该控制模式的主要技术指标是工业机器人终端执行器位置位置的跟踪精度和稳定性，通常是电弧焊.喷漆.这种控制方法用于去毛边和检测机器人。

3.力(力矩)控制方法

在进行装配.在抓取和放置物体时，除了准确定位外，还需要适当的力或扭矩。此时，必须使用（扭矩）伺服模式。这种控制模式的原理与位置伺服控制的原理基本相同，但输入和反馈不是位置信号，而是力（扭矩）信号，因此系统中必须有力（扭矩）传感器。有时使用接近.自适应控制滑动等传感功能。

4.智能控制

机器人的智能控制是通过传感器获取周围环境的知识，并根据其内部知识库做出相应的决策。智能控制技术的使用使机器人具有较强的环境适应性和自我学习能力。

近年来，智能控制技术的发展依赖于人工神经网络.基因算法.遗传算法.专家系统和其他人工智能的快速发展。也许这种控制模式，工业机器人才真的有点“人工智能”除了算法之外，还严重依赖于元件的精度，但也是最难控制的。

从控制的本质来看，在大多数情况下，工业机器人仍处于相对较低的空间定位控制阶段。它没有太多的智能内容。可以说，它只是一个相对灵活的机械臂“人”还有很长的距离。

有哪些控制工业机器人用于方法扭矩

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