采用RTK载波相位差分技术的无人机实现对电网进行自主巡检

在滦平县金沟屯镇220千伏金铁一、二线35号—36号双回铁塔及线路上空，一架多旋翼无人机按照既定RTK坐标，完成了“塔到塔”的自主飞行、自主巡检、自动拍照等输电线路杆塔巡检工作全过程应用。这标志着冀北地区首次220千伏输电线路多旋翼无人机自主巡检圆满完成，实现了从“人工机巡”向“自主机巡”的突破。

红色的无人机在技术人员的注视下匀速升空，围绕线路进行飞行拍摄，这看似和寻常的无人机巡视没什么不同。然而细心的人会发现，空中的无人机在不断地变换飞行方向和拍摄姿态，地上的操作人员却没有对手中的遥控器进行过任何操作。“不同于通过操作遥控器来完成任务的手动巡检，自主巡检有着运作精准、行动高效、巡视精细等优点，在飞行过程中可以减少拍摄角度的调整，确保飞行速度处于稳定控制，大大减少人为误操作的概率。其简洁的飞行线路设定和更加快捷的机巡作业效率，为传统线路巡视工作提供了一种更为高质、快捷的模式，我们只要按一个按钮，就可以让无人机自动在我们预设的航线进行巡航和拍照。”负责本次自动巡检作业的技术人员一边指着遥控器上的屏幕，一边解释道，而远方已经完成巡检任务的无人机正缓缓落下。

据了解，以往人工操作无人机，由于作业人员技能水平和判断标准不同，巡视质量和结果偶有误差，且每次作业都需要一名操作员和一名监护员配合作业。如今采用无人机自主巡检后，仅需一名监护人即可完成全部巡检作业，大大降低了人工成本和作业强度，工作更规范安全，巡视效率至少提升15%。在新技术的帮助下，工作人员只需要启动“一键启飞”，无人机就能自动完成日常线路的巡视工作，即使是几十米高塔上的一个拇指大小的螺丝松脱也逃不过无人机的法眼。

据了解，无人机自主巡检技术主要采用RTK载波相位差分技术，可通过高精度点云坐标精确规划无人机巡视轨迹，或通过学习模式记录无人机飞行和巡检位置信息，实现无人机站到站、塔到塔的高精度自动驾驶巡视，并实现巡检数据实时回传等功能。

无人机相位载波差分

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