机器人用减速器传动形式上存在什么差异

在5G市场产业发展趋势如火如荼的今天，通过5G连接的服务型机器人将在公共安全和急救人员、关键资产检查、物流交付和运输、农业机械、现场安装和拖运等方面得到更大范围的应用体现。目前，国际大多数国家在发展机器人，其中大部分比例国家已涉足服务型机器人开发。在日本、北美和欧洲，已有多种类型服务型机器人进入实验和半商业化应用。那么小型服务机器人常用微型减速电机传动形式有什么差异？

小型服务机器人常用微型减速器常用的几种传动形式分为：平行轴圆柱直齿轮传动、面齿轮传动、行星齿轮传动三大类，而这三种传动形式都具有不同的优缺点和应用范围：

其中，平行轴圆柱直齿轮传动的结构简单，制造和测量难度小，但是受齿轮箱空间限制，齿宽都较小，重合度不高。在机器人关节的传动中，电机的体积受限，例如市场大部分伺服单元都采用此种传动形式，如优必选的U003kB-DGSA到U060kE-BGCA都采用四级平行轴直齿轮齿传动。

面齿轮传动形式对中心距不敏感，马达轴没有轴向力，齿轮的模数小，面齿轮制作和测量都很困难，相对来说难度也比较高，在NAO机器人中的伺服单元一层级采用的就是面齿轮的传动形式。

行星齿轮传动形式的优点就是可以在较小空间实现较大传动比；这是目前大多数机器人制造商比较受欢迎的一种传动方式。它的难度在于齿轮的啮合侧隙较小，可能会安装困难。

针对机器人行星齿轮传动这一问题，兆威机电研发的机器人行走齿轮箱、机器人头部旋转齿轮箱、机器人关节齿轮箱都在结构、空间设计不断严格要求，利用兆威自主研发的齿轮设计系统在齿轮和齿轮箱设计阶段，采用运动学仿真对齿轮副运动的平稳性和局部干涉进行验证。同时采用有限元分析技术对弧齿、锥齿轮的齿面强度进行分析校核齿轮啮合的准确性。为5G时代服务型机器人的传动系统提供了强有力的技术支持。

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