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电机与电子罗盘

2019-05-05 11:00:00

我最近在处理横断元素时，想到了利用车子出去时的偏航角结合里程计进行路径规划的思路，这样车子能有比较强的适应性，而且经过矫正的Yaw轴角速度，也打算用于直立车的“速度方向串级控制上”。

可是有一个难题阻碍了我大半个月时间，眼看时间不多了，只能向您请教。

首先，要在转向角速度，单靠陀螺仪会存在温漂误差。由此我查阅了大量飞控资料，其中对YAW轴的矫正必须用到电子罗盘模块。本人用的是HMC5883，经过1周的底层移植，多次尝试终于能正确读到数据了。

但是我发现了最致命的问题：在电子罗盘上电的情况下，用另一辆车快速转动的电机从远到近靠近电子罗盘，发现距离50cm时，电机的产生的磁场已经干扰了电子罗盘的采集。（这样的话无论我把电子罗盘装在车的什么位置都会受到电机干扰）这不是让我半个月的努力都白费了吗

但是听师兄建议可以对电机进行金属包裹达到电磁屏蔽的效果。假如比赛时候电机全是被铁片包裹，该如何证明我们用的是RS380电机了？其实，我是不甘心这样半途而废的，我相信厉害的学校绝对有转向角速度的矫正及获取方法，并用于串级控制的优化，所以卓大能否给我一些建议？

在横断区域如果单靠陀螺仪短时间积分的角度不会产生太大漂移，还是能顺利通过，但是如果把未经矫正的转向角速度加到我的“方向-速度串级控制上”这样肯定是不允许的。眼看着自己创新的思路可以进一步提高车子性能，却被这样的问题卡住，自己不甘心。

回复：1. 陀螺仪的温度漂移所带来的是信号的缓慢变化，比如0.001Hz，而车模在转弯的过程中应用的是陀螺仪输出的角速度的变化，是一个快变量,基本上在0.1Hz以上，所以只需要对陀螺仪输出的数字信号进行数字滤波就可以了呀，应该不需要使用电子罗盘进行校正；

2. 由于转向陀螺仪应用在是车模在绕过障碍，或者拐弯，此时不需要绝对的方向，而只是需要方向的变化量，因此在此过程中进行车模的转动角速度控制，而不是角度控制。