怎样让机械臂绘画

1。 OWI机器人手臂边缘

2。 Arduino红板

3。电机护罩（用于控制机器人的电机）

4。公针头（用于堆叠Arduino上方的电机屏蔽）

5。很少有跳线

6。 5V-12V外部电源（理想情况下为9V）

7。一盆水

8。油画

9。纸张（吸收图案）

10。 BitVoicer软件（仅适用于Windows）

步骤1：组装OWI机械臂

OWI机械臂已售出作为单独的组件。我们必须组装不同的部分。

完全组装好手臂之后，我们得到了上面完成的输出。

可以看出，它有一个可以握笔的夹子，或者在我们的情况下是一个油漆瓶，当夹具尽可能闭合时，可以挤压。

要运行手臂电机，需要4‘D’电池。

第2步：在Arduino上堆叠电机护罩

OWI机械臂有五个自由度，因此有5个直流电机。其中1个电机负责夹具的打开和关闭，2个电机用于左右移动，另外2个电机用于上下移动。 Arduino只能处理1个电机，也无法完全为电机供电。为了使两个或更多电机同时运动，我们使用电机屏蔽。

电机屏蔽层使用公针头堆叠在Arduino上方。为了获得更好的连接，引脚接头的一侧焊接到电机屏蔽层上的相应引脚。引脚接头的另一端插入Arduino板的数字引脚。 此外，电机屏蔽使用外部电源单独供电。 Arduino由USB或枪管插孔供电。

电机屏蔽可以一次控制4个电机。由于我们不希望所有5台电机因任何原因同时运行，我们在这里不会遇到任何问题。

移动电机的示例代码如下所示：

#include

#include Adafruit_DCMotor *myMotor4 = AFMS.getMotor（4）; myMotor4-》setSpeed（150）;

myMotor4-》run（FORWARD）;

delay（3000）;

myMotor4-》setSpeed（0）;

delay（300）;

步骤3：连接电机护罩和机械臂

将机器人的电机连接到电机护罩。我们需要这种跳线。

在电机护罩上，有4个插槽（M1，M2，M3，M4）用于连接4个电机。对于这个项目，由于我们只需要有限的运动，我们排除了两个有助于上下移动的电机中的一个。

步骤4：编码

我们的代码执行以下功能：

机器人具有固定的起始位置。它从那里移动，从支架（它旁边）抓住一瓶油漆，打开抓手，抓住瓶子并收紧瓶子的把手。

从这里开始，它移动到水桶的位置，就在抓手的正下方，移动到水池的最右端，挤压瓶子一次，移动到中心，挤压，移动到最左边的位置，然后再滴一滴油漆。

然后它回到初始位置

接下来又回来再采取另一种颜色的颜色

再次执行（2），但这次只是下降了2滴油漆在不同于先前油漆掉落的位置。

/*参考文献：Adafruit motor屏蔽直流电机示例称为MotorTest

BitVoicer用于切换LED的软件示例程序。我们使用此示例中的对象仅用于实例化*/

#include

#include

#include“ utility/Adafruit_PWMServoDriver.h“

#include

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield（）;

Adafruit_DCMotor * myMotor1 = AFMS.getMotor（1）;

Adafruit_DCMotor * myMotor2 = AFMS.getMotor（2）;

Adafruit_DCMotor * myMotor3 = AFMS.getMotor （3）;

Adafruit_DCMotor * myMotor4 = AFMS.getMotor（4）;

BitVoicerSerial bvSerial = BitVoicerSerial（）;

boolean sampleTest = false;

byte dataType = 0;

void setup（）{

Serial.begin（9600）;

Serial.println（“Adafruit Motorshield v2 - DC Motor test！”）;

AFMS.begin（）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

myMotor4-》 run（FORWARD）;

//打开电机

myMotor4 - 》 run（RELEASE）;

myMotor2-》 setSpeed（150）;

myMotor2-》 run（FORWARD）;

//打开电机

myMotor2-》 run（RELEASE）;

bvSerial.setAnalogReference（BV_EXTERNAL）;

bvSerial.setAudioInput（0）;

Serial.begin（9600）;

}

void loop（）{

if（sampleTest == true）

{

bvSerial.processAudio（46）;

}

if（bvSerial.engineRunning）

{

bvSerial.processAudio（46）;

}

}

void serialEvent（）

{

dataType = bvSerial.getData（）;

if（dataType == BV_COMMAND）

sampleTest = bvSerial.cmdData;

if（dataType == BV_STATUS＆amp;＆amp; bvSerial.engineRunning == true）

bvSerial.startStopListening（）;

if（dataType == BV_STR）

func1（）;

}

void func1（）///3滴

{

if（bvSerial.strData ==“five”）

{

myMotor4-》 run（FORWARD）;//来拾取颜色

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（3000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor2-》 run （后退）;//打开抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（380）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（200）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//关闭夹子

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（600）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（400）;

myMotor3-》 run （向后）;//将抓手移到顶部

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延迟（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（4000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//挤压抓手

myMotor2-》 setSpeed（200）;

延迟（300）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（200）;

myMotor2-》 run（BACKWARD）;//Unqueezing

myMotor2-》 setSpeed（250）;

延迟（50）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（200）;

myMotor4-》 run （前进）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（1000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//挤压抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（300）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（200）;

myMotor2-》 run （后退）;//不压缩

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（50）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（200）;

myMotor4-》 run （前进）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（1000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//挤压抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（300）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（200）;

myMotor2-》 run （后退）;//不压缩

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（50）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（200）;

myMotor4-》 run（FORWARD）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（2000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor3-》 run （前进）;

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延迟（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor2-》 run （后退）;//打开抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（400）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（400）;

myMotor4-》 run （后退）;//打开抓手

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（4000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（400）;

func2（）;

}

否则if（bvSerial.strData ==“two”）

{

two_drops（）;

}

其他

{

bvSerial.startStopListening（）;

bvSerial.sendToBV（“ERROR：”+ bvSerial .strData）;

bvSerial.startStopListening（）;

}

}

void func2（）///2 drop

{

myMotor4-》 run（FORWARD）;//来拾取颜色

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（4000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor2-》 run （后退）;//打开抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（380）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（200）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//关闭夹子

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（600）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（400）;

myMotor3-》 run （向后）;//将抓手移到顶部

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延迟（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（3500）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//挤压抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（300）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（200）;

myMotor2-》 run （后退）;//不压缩

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（50）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（200）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（1000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（400）;

myMotor4-》 run（FORWARD）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（2000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（400）;

myMotor3-》 run （向前）;//将抓手移到顶部

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延迟（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor3-》 run （向后）;//将夹子移到下面

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延迟（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor3-》 run （向前）;//将抓手移到顶部

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延迟（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor3-》 run （向后）;//将夹子移到下面

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延迟（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor3-》 run （向前）;//将抓手移到顶部

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延迟（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor3-》 run （向后）;//将夹子移到下面

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延迟（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor4-》 run（FORWARD）;

myMotor4-》 setSpeed（ 150）;

延迟（1000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//挤压抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（300）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（200）;

myMotor2-》 run （后退）;//不压缩

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（50）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（200）;

myMotor4-》 run （前进）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（2500）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor3-》 run （前进）;

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延迟（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor2-》 run （后退）;//打开抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（400）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（400）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（3000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（400）;

}

void two_drops（）

{

myMotor4-》 run（FORWARD）;//来拾取颜色

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（3000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor2-》 run （后退）;//打开抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（380）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（200）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//关闭夹子

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（600）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（400）;

myMotor3-》 run （向后）;//将抓手移到顶部

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延迟（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（3500）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//挤压抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（300）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（200）;

myMotor2-》 run （后退）;//不压缩

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（50）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（200）;

myMotor4-》 run（FORWARD）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（1500）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//挤压抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（300）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（200）;

myMotor2-》 run （后退）;//不压缩

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（50）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（200）;

myMotor4-》 run （前进）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（2000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor3-》 run （前进）;

myMotor3-》 setSpeed（150）;

延迟（600）;

myMotor3-》 setSpeed（0）;

延迟（300）;

myMotor2-》 run （后退）;//打开抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（400）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（400）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（3000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（400）;

}

void brush（）

{

myMotor4-》 run（BACKWARD）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（3000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（400）;

myMotor2-》 run （后退）;//打开抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（380）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（200）;

myMotor2-》 run （FORWARD）;//关闭夹子

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（600）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（400）;

myMotor4-》 run （前进）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（3000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（400）;

myMotor1-》 run （后退）;

myMotor1-》 setSpeed（150）;

延迟（600）;

myMotor1-》 setSpeed（0）;

延迟（400）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（1000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（400）;

myMotor4-》 run （FORWARD）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（2000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（400）;

myMotor1-》 run （前进）;

myMotor1-》 setSpeed（150）;

延迟（600）;

myMotor1-》 setSpeed（0）;

延迟（400）;

myMotor4-》 run （后退）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（4000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（400）;

myMotor2-》 run （后退）;//打开抓手

myMotor2-》 setSpeed（150）;

延迟（380）;

myMotor2-》 setSpeed（0）;

延迟（200）;

myMotor4-》 run （前进）;

myMotor4-》 setSpeed（150）;

延迟（3000）;

myMotor4-》 setSpeed（0）;

延迟（400）;

}

步骤5：与BitVoicer集成

下一步是在任何Windows机器上下载并安装BitVoicer软件。

在上一步中提到了将Arduino代码与BitVoicer集成的代码。

在此之后，我们必须在BitVoicer窗口中获得语音字及其映射的内容。对于这个项目，演讲词是‘现代艺术’和‘简单艺术’。

命令‘MODERN ART’，映射到一个从油漆瓶中挤出3组油漆滴的功能。因此，与“SIMPLE ART”功能相比，我们在纸上获得了更深的彩色图案。

命令SIMPLE ART‘，仅丢弃2组油漆滴。

步骤6：工作和最终图像的视频

视频显示机器人使用声控命令执行大理石绘画。大理石画可以在图片中看到，它显示了两种不同颜色的画作。

机械臂能闭夹具合时

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